Na semana passada, o líder da oposição venezuelana lançou uma tentativa fracassada de desencadear uma rebelião militar e forçar Maduro a sair do poder.
O Presidente venezuelano respondeu falando publicamente a partir de uma base do exército em Caracas, rodeada por soldados.
Guaidó declarou-se Presidente interino da Venezuela em Janeiro. Como líder da Assembleia Nacional controlada pela oposição, invocou a constituição para assumir uma presidência interina, argumentando que a reeleição de Maduro no ano passado foi ilegítima.
Mas Maduro, que é apoiado pela Rússia, a China e os líderes do exército da Venezuela, recusou ceder o poder.
Guaidó conta com o apoio de mais de 50 países, incluindo os EUA, o Reino Unido e a maioria das nações latino-americanas, e disse à BBC que o apoio que recebeu dos EUA foi "decisivo".
"Eu acho que a posição do Presidente [Donald] Trump é muito firme, o que nós apreciamos, assim como o mundo inteiro", afirmou.
Questionado sobre se gostaria que Trump e os militares dos EUA interviessem, Guaidó respondeu que é "responsável por avaliar" a possibilidade de intervenção internacional, acrescentando: "Eu, como presidente do parlamento nacional, avaliarei todas as opções, se necessário".
Contudo, Trump disse aos jornalistas na sexta-feira que não estava queria envolver os militares dos EUA na Venezuela.
Afirmou ainda que, num telefonema, o Presidente russo, Vladimir Putin, lhe garantiu que "não queria envolver-se na Venezuela para além de gostar de ver algo positivo a acontecer" no país, antes de acrescentar: "E eu sinto o mesmo".
Mas o secretário de Estado Mike Pompeo teve palavras mais duras para a Rússia no domingo, dizendo à emissora norte-americana ABC que "os russos devem sair".
"É muito claro, queremos que os russos saiam, queremos os iranianos, queremos os cubanos", afirmou.
Em resposta aos confrontos da semana passada, Nicolas Maduro apareceu na sexta-feira ladeado por soldados numa base do Exército em Caracas, apelando às forças armadas para derrotarem "qualquer conspirador".
"Ninguém ousa tocar no nosso solo sagrado ou trazer a guerra à Venezuela", acrescentou Maduro, num desafio que se seguiu a dias de confrontos, durante os quais cinco pessoas morreram, incluindo dois adolescentes.
Mas Guaidó nega que tenha sido derrotado, dizendo à BBC que o presidente Maduro "vem perdendo várias vezes".
"Eu acho que o único que realmente se machuca é Maduro", afirmou, acrescentando: "Ele tem perdido todas as vezes. Está cada vez mais fraco, cada vez mais sozinho e não tem apoio internacional. Pelo contrário, nós ganhamos aceitação, apoio e opções futuras."
Alega ainda que é "muito visível que as forças armadas já não suportam Maduro".
Os confrontos registados desde a madrugada da passada terça-feira provocaram a morte de cinco manifestantes, três dos quais menores, e feriram outras 239 pessoas, segundo informações das Nações Unidas.